//Driver para motores

const int AdelanteIzq = 10; 

const int AdelanteDer = 5;

const int AtrasIzq = 11;

const int AtrasDer = 6;

//Entradas digitales, sensores de linea

const int sensorIzq = 2;

const int sensorDer = 3;

//Para lecturas de linea

int sensorValueIzq = 0;

int sensorValueDer = 0;

void setup() {

   pinMode(AdelanteIzq, OUTPUT); 

   pinMode(AtrasIzq, OUTPUT); 

   pinMode(AdelanteDer, OUTPUT); 

   pinMode(AtrasDer, OUTPUT); 

   pinMode(sensorIzq,INPUT);

   digitalWrite(sensorIzq, HIGH); //pull-up

   pinMode(sensorDer,INPUT);

   digitalWrite(sensorDer, HIGH); //pull-up

   pinMode(13,OUTPUT);  //indicador de fuera de linea

}

void loop() {

  //Lectura de sensores

  sensorValueIzq = digitalRead(sensorIzq);

  sensorValueDer = digitalRead(sensorDer);

 //Indicador de línea

 if (sensorValueIzq == 1 || sensorValueDer ==1 )

 {

  digitalWrite(13,HIGH); 

 } else

 {

  digitalWrite(13,LOW); 

 }

 if (sensorValueIzq == 1 && sensorValueDer ==1) //Fuera de linea, se detiene

 {

     digitalWrite(AdelanteIzq,0);

     digitalWrite(AdelanteDer,0);

     digitalWrite(AtrasDer,0);

     digitalWrite(AtrasIzq,0);

 } else if (sensorValueIzq == 0 && sensorValueDer ==0) //Sobre la linea, camina adelante

 {

     digitalWrite(AdelanteIzq,1);

     digitalWrite(AdelanteDer,1);

     digitalWrite(AtrasDer,0);

     digitalWrite(AtrasIzq,0);

 } else if (sensorValueIzq == 1 && sensorValueDer ==0) //Giro a la Izquierda

 {

     digitalWrite(AdelanteIzq,1);

     digitalWrite(AdelanteDer,0);

     digitalWrite(AtrasDer,1);

     digitalWrite(AtrasIzq,0);   

 } else if (sensorValueIzq == 0 && sensorValueDer == 1) //Giro  a la Derecha

 {

     digitalWrite(AdelanteIzq,0);

     digitalWrite(AdelanteDer,1);

     digitalWrite(AtrasDer,0);

     digitalWrite(AtrasIzq,1);

 }

}

Mihi quidem Antiochum, quem audis, satis belle videris attendere. Hanc igitur quoque transfer in animum dirigentes.

Tamen a proposito, inquam, aberramus. Non igitur potestis voluptate omnia dirigentes aut tueri aut retinere virtutem.